一种多角度摄影的无人机测绘方法

本发明公开了一种多角度摄影的无人机测绘方法，涉及无人机测绘技术领域，通过形成拍摄角度评分集合Vgl，实现了全姿态域下的光照适配性量化评估，选取评分集合Vgl中评分最高的姿态组合用于图像采集，不仅提升了成像质量，还为建模提供了光照条件最优的数据基础，在图像采集完成后，通过图像集Img构建点云集Pcd，并计算光照残缺度指标Lck，对模型中光照遮蔽影响进行量化评价；若光照残缺度指标Lck超过光照遮蔽阈值LckThr，更新姿态角度候选空间并驱动迭代优化过程，有效解决了现有测绘无人机方法中由于自然光照动态变化、姿态不可调控以及地物结构遮挡等因素导致的图像阴影干扰大、曝光失衡及三维模型缺陷问题。