一种用于异型瓶的机器人自适应码垛装盒装置

本发明属于机器人码垛装盒技术领域，涉及一种用于异型瓶的机器人自适应码垛装盒装置，包括有被输送机贯穿的视觉传感系统和机器抓取系统，机器抓取系统的开口侧设有码垛装盒工作台，码垛装盒工作台的两端分别为码垛端和装盒端，码垛装盒工作台上安装有线性导送组一，线性导送组一的滑块连接有搬运盒一，码垛装盒工作台上安装有XZ轴线性模组，XZ轴线性模组的移动端安装有XY轴变距机构，XY轴变距机构具有变距端，每个变距移动端上均设有瓶口夹具。由机器抓取系统捡取输送机上被视觉传感系统检测了角度后的异型瓶，并以预定角度进行码垛，自适应能力强；XY轴变距机构再使所有瓶口夹具靠拢/展开至带动其上的异型瓶紧贴/分开，柴垛装盒方式多样化。