一种煤矿巷道掘进机自动定位与轨迹校正控制方法及系统

本发明公开了一种煤矿巷道掘进机自动定位与轨迹校正控制方法及系统，涉及工业参数优化控制领域。获取煤矿巷道的巷道角点地图，结合巷道内部图像相关信息对巷道角点地图进行作业区域划分，并标记各个作业区域；在煤矿巷道的每个作业区域均安装RFID道钉，将相关信息存储至RFID道钉中；煤矿巷道掘进机采集当前行进位置的信息，与RFID道钉中的信息比对，完成当前位置定位；采集当前煤矿巷道掘进机的初始车体位姿，基于初始车体位姿以及当前作业区域识别最佳掘进点，完成本次掘进后；根据当前车体位姿和相邻作业区域的RFID道钉相关信息对下一时刻的车体位姿进行校正。本发明在定位精度、作业效率、安全性等多方面具有显著效益。