基于激光跟踪仪感知的磁流变抛光设备及其抛光方法

本发明涉及磁流变抛光技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪感知的磁流变抛光设备及其抛光方法，通过激光跟踪仪测量磁流变抛光设备在加工过程中位姿的实时变化，利用机器人位姿调节、抛光轮位置调节或磁铁位置调节实现去除函数的实时恒定控制。该方法不需要对力传感器等测量设备进行标定；不受磁流变抛光设备重量、设备自身运行精度、运行速度、姿态以及其他因素的影响，可以实时测量出加工过程中磁流变抛光设备的位姿变化，直观反映出磁流变抛光设备的位姿误差，具有设备成本低、测量精度高的优点。