复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法通过在点云特征提取模块引入最远点采样策略，有效降低了点云冗余，提升了特征代表性，有效降低计算复杂度并保留关键几何特征，并结合Transformer编码器进一步增强了全局特征的建模能力，显著提升复杂场景下的位姿估计鲁棒性和精度；采用双分支回归结构分别优化平移与旋转参数，实现了位姿回归精度与鲁棒性的同步提升。