铁路场景雷视融合入侵检测方法及装置

本发明属于铁路轨道施工安全检测的技术领域，具体涉及一种铁路场景雷视融合入侵检测方法及装置。所述方法包括：建立背景模型，用以提取当前铁路图像的变化区域掩码，提取该变化区域掩码的外层轮廓及当前铁路图像中变化物体的关键特征信息，找出历史铁路图像中匹配的相似变化物体并提取其关键特征信息，将其组合成为多维特征向量；将该向量输入决策树算法进行一次预警确认；利用激光雷达扫描铁路现场的三维点集并将其转换为带深度的二维点集；根据当前铁路图像中变化物体的位置坐标构建线段，以将二维点集划分为线段轮廓内和轮廓外的点，根据轮廓内外点的深度差异进行二次预警确认。本发明为铁路安全防护提供了可靠的技术支撑。