基于超声引导的脑血肿穿刺机器人研究系统

本发明提供一种基于超声引导的脑血肿穿刺机器人研究系统。所述基于超声引导的脑血肿穿刺机器人研究系统包括：六轴机器人、超声成像单元、末端执行器以及中央控制单元；所述六轴机器人采用DOBOTCR5型号机器人，该型号机器人具有多个旋转关节，可实现末端执行器在三维空间的精确定位和姿态调整，可用于执行扫描和穿刺动作；所述超声成像单元包含线阵超声探头和多通道数据采集系统。本发明提供的基于超声引导的脑血肿穿刺机器人研究系统能够自动计算并生成一组帕累托最优的穿刺路径方案，这些方案可帮助临床医生从多个维度权衡利弊，选择出一条危险系数最低、预期创伤最小、且符合个体解剖特点的穿刺路径，从而提高脑定位的精度和手术的安全性。