基于激光雷达传感器的养殖舍清粪机器人及其控制方法

本发明涉及基于激光雷达传感器的养殖舍清粪机器人及其控制方法，包括以下：开启机器人电源，使其进入待机状态；控制机器人进行系统自检，对异常的硬件设备进行告警提醒，并初始化；加载猪舍地图，所述猪舍地图为预建立包含猪舍内静态障碍物的地图，并于所述猪舍地图中标注机器人的起始工作位置以及终止工作位置；通过经典路径规划算法进行路径规划得到运行路径；控制机器人沿着运行路径进行移动，并在移动过程中基于激光雷达传感器以及视觉图像判断是否存在猪粪，在存在猪粪时进行猪粪清理操作。本发明通过激光雷达传感器以及视觉图像相结合进行猪舍猪粪判断，能够准确地找寻到猪粪猪舍并进行清理，能够大幅节省清粪时间，提高清粪效率。