一种基于多传感器感知融合的铅砖投料系统及方法

本发明涉及铅砖冶炼技术领域，提供一种基于多传感器感知融合的铅砖投放系统，所述铅砖投放系统包括搬运机器人、夹持组件、图像处理组件、力控模块以及微调组件，所述图像处理组件安装于所述搬运机器人的一侧以识别铅砖特征和铅砖表面温度并生成铅砖地图；所述夹持组件通过所述力控模块安装于所述搬运机器人的末端以根据铅砖地图中的铅砖标记来夹持铅砖，并通过所述力控模块感知所述夹持组件上的铅砖质心；所述微调组件安装于所述夹持组件上并根据所述力控模块的感知结果带动所述微调组件对所述铅砖的位置进行微调，本发明的技术方案能够实现对铅砖的自适应夹持，防止对铅砖的夹持力度过大或过小而导致铅砖发生形变或掉落，提高夹持稳定性。