一种柔性关节机械臂的自适应有限时间模糊安全控制方法

本发明公开了一种柔性关节机械臂的自适应有限时间模糊安全控制方法，包括以下步骤：建立受欺骗攻击影响的柔性关节机械臂状态空间模型，其中控制信号包含未知时变参数和未知有界攻击函数；引入满足预设极限积分性质的Nussbaum函数；基于有限时间稳定性原理设计控制方法，确保系统状态在有限时间内收敛至有界残差集；采用模糊逻辑系统逼近所述机械臂模型中的未知非线性函数；通过坐标变换定义误差变量，并构造随时间指数衰减的参数；构造包含所述指数衰减参数的李雅普诺夫函数，并基于该函数设计虚拟控制函数、控制器以及参数自适应律；构造所述Nussbaum函数用于处理所述未知时变参数。本发明能够减少欺骗攻击对状态信号的影响。