基于多参数融合的云端视觉定位数据评估与位姿优化方法

本发明涉及计算机视觉、视觉定位、IMU传感器融合的定位技术，具体是一种基于多参数融合的云端视觉定位数据评估与位姿优化方法。该位姿评估模型评分综合考虑了设备相机或设备的追踪数据的连续性、设备相机或设备朝向的一致性、定位特征点的距离合理性、重投影误差的大小以及IMU数据的稳定性，动态调整设备相机或设备的位姿。当评分高于预设阈值，则采用云端视觉定位数据更新设备相机或设备位姿；否则，保持当前位姿。这种策略优化了设备相机或设备的位姿，提高了视觉定位精度和系统稳定性，提升了用户体验。