一种基于投影误差的4D毫米波雷达与相机标定方法及系统

本发明提供了一种基于投影误差的4D毫米波雷达与相机标定方法，该方法包括：通过4D毫米波雷达与相机采集静态场景中标定板的雷达点云和原始图像；对同步数据进行动态物体过滤与噪声抑制，得到静态增强点云和校正图像；对滤波数据进行坐标提取和棋盘格角点检测，得到点云3D坐标和像素2D坐标；通过外参矩阵对点云3D坐标进行投影转换，得到转换坐标，并计算转换坐标与像素2D坐标的投影误差；基于投影误差，通过非线性优化算法对外参矩阵进行迭代优化，得到优化矩阵。该方法通过动态干扰抑制、噪声协同过滤及非线性优化机制，显著提升了标定精度与环境适应性。