一种谐波减速器人形机器人腿部动力机构及步态优化方法

本发明公开了一种谐波减速器人形机器人腿部动力机构及步态优化方法，包括安装架和足部底板，所述安装架的底端固定安装有安装筒，所述安装筒的外部设置有用于驱动机械腿做简单转动动作的第一驱动组件和用于驱动机械腿做屈伸转向动作的第二驱动组件，所述安装架和足部底板通过第一驱动组件相连接。有益效果：通过设置第二驱动组件，使得谐波减速器集中分布，减少了谐波减速器中柔轮所受的外力干扰，从而提高了腿部动力机构的可靠性并延长了谐波减速器的使用寿命，此外，集中布置也方便技术人员对柔轮及相关部件进行检查、维护和更换，提高了机器人的可维护性。