一种用于曲面零件的机器人激光清洗轨迹规划方法和系统

一种用于曲面零件的机器人激光清洗轨迹规划方法，包括：通过2D和3D相机获取曲面零件图像，对所述图像进行拼接得到2D图像和3D点云；识别2D图像中的污垢位置信息；将所述2D图像的污垢位置信息转换到3D点云中，提取3D污垢区块；对所述3D污垢区块中每个污垢区块进行处理，得到轨迹关键点；根据所述轨迹关键点，生成机器人激光清洗轨迹。本发明公开的轨迹规划方法，利用机器视觉，实现自动污垢检测，并自动规划机器人的运动轨迹，实现自动化激光清洗。