一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法

本发明公开了一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法，属于针对无人机的空中交通管理技术领域。解决了现有技术中传统基于统一尺度的空域栅格的低空航路规划存在细颗粒度航路规划效率低下、粗颗粒度路径不可达的问题；本发明根据无人机起终点坐标构建椭圆边界，得到椭圆区域；对楼宇建筑物切边，构建楼宇建筑物子集；对椭圆区域进行空域栅格编码，得到椭圆区域栅格；对重叠栅格进行细粒度的栅格划分，进一步判断椭圆区域栅格与楼宇建筑物子集是否相交，得到相离栅格集合；构造无向图，通过A*路径搜索算法在无向图中搜索，得到起终点的最短路径，将其作为低空航路规划路径。本发明有效提升了空域网络建模效率，可以应用于低空航路规划。