基于领导者跟随者模型的多机协同编队航迹规划方法

本发明公开了一种基于领导者跟随者模型的多机协同编队航迹规划方法，涉及环境感知与无人机集群协同技术领域。首先设计了一种基于领导者‑跟随者模型的多智能体双重延迟深度确定性策略梯度(Leader‑Follower Multi‑Agent Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient，LFMATD3)，通过引入人工势场模型与奖励函数，将优化问题模型转化为马尔可夫决策过程模型；其次，针对每架无人机分别构建独立智能体，基于深度强化学习的算法框架，结合奖励函数优化无人机的行为策略，进行航迹规划并实现动态编队控制。本发明所提方法可有效提高无人机在复杂环境下的编队稳定性和协同性。