一种NLOS环境下的UWB测距误差抑制方法

本发明公开了一种融合黑翅鸢算法与信息熵自适应调节机制的UWB测距误差抑制方法。该方法首先结合测距残差、一阶差分及滑动窗口策略，识别非视距信号；再基于残差剔除异常值，并通过分段三次Hermite插值补偿缺失数据，保证数据连续性与平滑性；随后利用滑动窗口核密度估计计算Shannon信息熵，动态量化残差分布不确定性，自适应调节卡尔曼增益，实现权重实时调整；同时，采用黑翅鸢算法优化滤波器初始参数配置，提升自适应滤波的收敛性与整体稳定性。本发明针对UWB测距在NLOS环境下易受遮挡干扰导致的测量异常与精度下降问题，能够有效抑制测距误差，克服传统方法依赖人工调参的局限性，为实现NLOS环境下的高精度UWB测距提供有力的技术支撑。