一种高速列车数据驱动终端滑模解耦控制方法及装置

本申请公开了一种高速列车数据驱动终端滑模解耦控制方法及装置，涉及高速列车自动驾驶技术领域，该方法包括：建立高速列车系统的多动力单元分布式数学模型，并转换得到动态线性化数据模型，将动态线性化数据模型中的参数矩阵进行拆分，得到解耦动态线性化数据模型；设计参数矩阵估计算法用于估计解耦动态线性化数据模型中时变参数矩阵，设计自适应扩展状态观测器用于估计不确定项；设计非线性滑模函数以及双曲线型滑模趋近律；推导出数据驱动终端滑模解耦控制方法，得到高速列车系统各动力单元的控制力和速度结果，本申请可缓解系统控制力抖振现象，具有快速收敛性和强抗扰能力。