一种基于改进粒子滤波的三维水下目标跟踪方法

本发明公开了一种基于改进粒子滤波的三维水下目标跟踪方法，属于水下无线传感器网络技术领域，包括以下步骤：采集水下目标的三维目标跟踪数据；根据三维目标跟踪数据构建目标跟踪模型和量测模型；基于无迹卡尔曼滤波对粒子滤波算法进行改进，基于改进的粒子滤波算法以及目标跟踪模型和量测模型，构建重要性密度函数，对粒子进行重采样；引入动态自适应分层权重因子以修正不同粒子权值，对修正后的粒子权值进行归一化处理；基于优化的Grubbs准则对三维目标跟踪数据进行异常检测；采用信息熵加权策略融合信任节点的数据，获得融合后的目标状态估计值，实现水下目标的三维跟踪。本发明能够实现高精度、高可靠性的水下目标三维跟踪。