一种基于改进VFH算法的AUV水下局部路径规划方法及系统

一种基于改进VFH算法的AUV水下局部路径规划方法及系统，将AUV所处环境转换为三维栅格地图并获取AUV周围环境的距离数据，对数据进行处理并设定行进方向，根据分辨率α将空间分成β×ω个球面扇区，计算障碍物强度值并确定各栅格所属的扇区，针对三维栅格地图构建扇区强度矩阵图，设置阈值并筛选可通行扇区，合并相邻可通行扇区并选取保留宽谷，采用改进代价函数计算代价，选取代价最小的保留宽谷的几何中心线方向作为移动方向，构建三维动态势场，根据势场梯度及自适应步长公式计算步长基值，并进行修正及动态调整处理后确定最终步长，AUV按最终步长移动并更新状态，循环至到达目标，实现AUV的安全、高效路径规划。