一种城市低空固定航线有序划设方法

本发明公开了一种城市低空固定航线有序划设方法，旨在实现无人机物流航线的无冲突协同规划，确保各条航线之间不存在空间或时间上的冲突。首先，结合无人机物流需求分布确定规划空域，采用网格剖分技术对空域进行规则化处理，并结合起降点区域分布数量，确定各区域起降点优化配置方案；然后，基于起降点与进离场点的匹配结果计算欧几里得直线距离，设定航线规划优先级顺序，并运用融合自适应理论的改进ART‑IA*算法获取初始航线规划解；最后，通过轮盘赌选择机制对初始解进行重规划，消除航线冲突，最终形成无冲突的固定航线划设方案。该方法为城市低空无人机物流的高效运行提供了可靠的技术支撑。