一种融合点云变换器与空间特征增强的多阶段三维目标检测方法、系统、装置及可读存储介质

本发明公开了一种融合点云变换器与空间特征增强的多阶段三维目标检测方法、系统、装置及可读存储介质，涉及点云数据处理、人工智能和计算机视觉技术领域。包括：S1、基于距离感知传感器采集户外环境获取原始点云数据；S2、对获取的原始点云数据进行去噪和降采样处理，得到更新后的点云数据；S3、基于PointTransformerV3和PnP3D构建多阶段点云检测模型，并训练多阶段点云检测模型得到训练后的点云检测模型；S4、利用训练后的点云检测模型检测更新后的点云数据，得到点云检测结果。本发明增强了局部空间几何特征的表达能力，显著提升了复杂场景下三维目标检测的精度和鲁棒性，在自动驾驶、机器人导航等领域具有重要应用价值。