一种用于视觉目标导航的生成式轨迹预测方法

本发明提供一种用于视觉目标导航的生成式轨迹预测方法，包括：利用经训练的轨迹序列预测模型，基于局部语义地图和目标物体类别编码得到的导航状态，生成预测轨迹序列。模型训练包括：获取训练集，其样本包括智能体子轨迹序列、局部语义地图和目标物体类别，利用训练集对模型的轨迹扩散模块进行多轮训练，在每轮中，模型对所述地图和所述类别进行编码，得到导航状态，并进行多次迭代，每次获取子轨迹序列，首次为样本的子轨迹序列，其它次为前一次的带噪声的子轨迹序列，再对子轨迹序列进行加噪，得到带噪声的子轨迹序列；通过所述模块基于导航状态和该子轨迹序列，预测噪声序列，基于真实添加的噪声和预测的噪声序列间的差异更新所述模块的参数。