基于动态点云与视觉辅助回环的优化方法及其装置

本申请提供了一种基于动态点云与视觉辅助回环的优化方法及其装置，其技术要点是：获取激光雷达的点云数据与同步的相机图像信息，并将所述点云数据投影至图像平面；动态点云剔除，为对图像帧进行处理，获取动态目标的检测框信息，结合目标检测结果，对图像中检测框内的点云进行聚类处理，当聚类结果中某一簇内点云占框内点云的比例超过设定阈值时，判定并剔除该动态点云；视觉辅助回环检测，特征提取、共享单词数自适应阈值设定、得分分布验证与空间一致性约束；将动态点云剔除与视觉辅助回环检测融合嵌入回环检测线程中，在激光回环不足时通过视觉补充回环匹配，从而显著提升SLAM系统在复杂动态场景下的建图稳定性与定位精度。