一种多模态自适应水下机器人控制方法及其控制装置

本发明公开一种多模态自适应水下机器人控制方法及其控制装置，其中，控制方法通过多传感器实时采集水下环境及机器人自身运行参数，经数据融合模块利用卡尔曼滤波算法处理数据，基于环境评估模型确定环境复杂度等级，结合规则选择运动模式；遇紧急情况自动触发应急模式，并通过标准化软件接口调整对应控制程序和参数。控制装置包含控制器壳体及内部PCB板，PCB板集成多传感器模块、数据融合模块、环境评估模块和决策模块，同时设有标准化机械、电力和软件接口。本发明解决了现有水下机器人环境适应性差、应急能力弱、模式切换效率低的问题，显著提升了水下机器人在复杂环境中的作业能力与可靠性。