一种机器人驱控一体系统

本发明涉及机器人驱控技术领域，具体为一种机器人驱控一体系统，系统包括：健康指纹基线建立模块，在机器人新机调试阶段，利用模数转换器采集标准动作下电机电流和电压原始波形数据，采用滑动的汉宁窗函数对数据流进行分段截取，对每一数据窗应用复数基函数进行正交变换，将时域信号转换为频率分量叠加。本发明中，通过采集并分析电机内部高频电流与电压波形数据，建立能够反映机械健康状态的电气指纹，赋予驱控系统非侵入式的自我感知能力。此举能够在线识别出机械传动系统的微小退化，譬如轴承的早期点蚀或齿轮的润滑不良，将维护模式从事后补救转变为事前预测，提升设备运行可靠性与整体生产效率。