一种炉前机器人炉眼检测定位方法

本发明提供了一种炉前机器人炉眼检测定位方法，涉及热量测量技术领域。本发明包括数据采集与标注、炉眼识别模型训练、炉眼定位，数据采集与标注包括在炉前机器人机械臂上安装红外探头和CCD相机；在实际作业前，采集大量炉眼普通图像和红外图像，人工标注的方式，在普通图像中标记炉眼中心位置，并将标注信息映射到对应的红外图像中，形成数据库；炉眼识别模型训练包括采用卷积神经网络作为基础模型架构，使用数据库中的标注数据对模型进行监督学习，损失函数采用均方误差，通过迁移学习技术，利用预训练的深度学习模型加速训练过程。本发明通过红外探头实时采集炉壁温度图像，结合深度学习模型实现炉眼精准定位，提高作业效率。