一种油浸式变压器内检机器人

本发明提供了一种油浸式变压器内检机器人，壳身的顶部一端固定有顶板，底部一端固定有底板；顶板的顶端中间一侧安装有顶部水平推进器，另一侧安装有顶部摄像模块；底板的底端中心部位安装有竖直推进器，竖直推进器的两侧对称安装有第一底部水平推进器和第二底部水平推进器，第一底部水平推进器和第二底部水平推进器的头部一侧中间部位安装有底部摄像模块；壳身的圆周方向均匀分布有多个超声波测距传感器，配合底部的深度传感器和壳体内的惯性测量单元，共同实现机器人的初级避障定位功能。此机器人体积小，机动性能高，通过性好，能够很好的适应变压器内部复杂环境以实现在变压器不放油或少放油情况下的检修，提升检查效率和设备安全性。