基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品

本申请公开了一种基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取第一三维CT图像，第一三维CT图像包括目标对象的皮肤区域、目标对象的第一组织。从第一组织中确定目标路径的终点。从皮肤区域中确定目标路径的至少两个第一候选点。基于至少两个第一候选点和目标路径的终点，确定至少两条第一候选路径。对至少两条第一候选路径进行聚类，得到至少一个第一路径集合。从至少一个第一路径集合中确定第二路径集合，第二路径集合中的第一候选路径的数量大于或等于第二阈值。基于第二路径集合，确定目标路径。通过该方法可提高目标路径的容错率。