人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法

本发明公开一种人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法，属机器人构型规划领域，包括：步骤1，按绳索引出点与动平台位置关系构建运动学及动力学模型，并建立导纳模型；步骤2，根据动力学及导纳模型，用超平面移动法表示力可行条件，按力可行条件设置优化问题目标函数；步骤3，经约束将绳索引出点求解问题表示为非线性优化问题，经线性近似将非线性优化问题近似为线性优化问题，求解出该线性优化问题的近似最优解；步骤4，按动力学特性设置的人工势场，修正近似最优解，在保证求解速度同时使求得绳索引出点位置不位于解空间边界，完成机器人绳索引出点实时求解的重构规划。该方法能保证求解实时性及人机交互稳定性。