变电站无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质

本公开的实施例提供了一种变电站无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质，应用于电力设备巡检技术领域。该方法包括基于无人机的水平、垂直运动以及悬停动作，建立无人机能耗模型；基于待巡检区域的起点和终点以及待巡检区域的电力设备确定考虑避障和电磁禁区的巡检路径；基于无人机能耗模型和考虑避障和电磁禁区的巡检路径，对无人机的巡检路径进行优化，得到优化后的无人机巡检路径。本公开通过考虑能耗、路径长度、避障等多个因素来进行路径选择，可以实现在高效巡检的情况下避免障碍和电磁干扰。