结合注意力机制与体素特征聚合的三维目标检测方法

本发明公开了结合注意力机制与体素特征聚合的三维目标检测方法，属于目标检测技术领域。该方法包括：获取待检测图片的三维点云数据；利用稀疏卷积网络提取体素化后三维点云数据的体素特征；将体素特征投影到鸟瞰视角表示上，生成鸟瞰图；采用空间和通道协同注意力机制提取鸟瞰图的增强特征；对原始三维点云数据下采样，得到关键点，对关键点进行二次优化；利用增强的扩展体素集抽象模块，将体素特征和鸟瞰图聚合到相应的关键点上，得到待检测图片最终的特征；通过3D提案细化，得到预测包围框。本发明提高了三维目标检测模型的鲁棒性，增加了泛化能力。