温室机器人路径规划模型训练方法、路径规划方法及装置

本发明提供一种温室机器人路径规划模型训练方法、路径规划方法及装置，该温室机器人路径规划模型训练方法包括：以最小化目标任务为优化目标构建机器人路径规划数学模型，并构建机器人路径规划数学模型对应强化学习过程的状态空间、动作空间和奖励函数；根据机器人路径规划数学模型和孪生温室地图确定训练环境，以机器人的当前位置数据和目标种植盆的位置数据为状态空间的输入，以目标动作为动作空间的输出，并通过奖励函数引导机器人对应的DQN模型进行迭代训练，得到机器人路径规划模型。本发明所述方法提高了温室场景下的机器人路径规划准确率和安全性。