一种多智能体主动式无线电地图估计方法

本发明公开了一种多智能体主动式无线电地图估计方法，包括以下步骤：建立环境地图、无线电地图以及多智能采样轨迹规划模型；地图估计模块基于智能体历史采样的无线地图数据，周期性训练高斯过程模型，输出均值地图、方差地图以及方差阈值，进而计算不确定地图；区域探索模块划分任务环境为多个维诺单元，分配智能体探索窗口，基于探索窗口计算未知连通区域质心，并评估效用最大的质心作为航点；邻域探索模块计算与邻域采样密度有关的空间采样相关性矩阵，执行多轮确保邻域均匀的探索。能够提升现有工作关注的固定采样时间下的估计精度，还能快速降低区域整体不确定性，即提升地图估计的置信程度，从而实现高效且完备的探索。