一种变电站内周边环境巡检方法及相关装置

本发明公开了一种变电站内周边环境巡检方法及相关装置，其中方法包括：获取待巡检变电站内周边环境的实时环境数据，根据实时环境数据生成3D点云语义地图；基于3D点云语义地图，根据实时接收的待巡检任务信息采用全局路径规划算法生成若干个候选巡检路径；根据预置优先级策略从若干个候选巡检路径中确定巡检路径，使得机器狗根据巡检路径进行巡检；在巡检过程中，基于训练好的异常检测模型对待巡检任务信息中的电力设备进行异常检测，将检测到的异常结果划分为不同等级并启动对应的预置应急响应措施。本发明解决了现有技术效率低下而且风险高的问题。