一种定向隐蔽攻击下无人机的弹性路径规划方法

本发明公开了一种定向隐蔽攻击下无人机的弹性路径规划方法，首先建立无人机动力学模型，引入定向隐蔽攻击条件，并将障碍物建模为球形区域；构建结合动力学约束、定向隐蔽攻击约束和输入饱和约束的定向隐蔽攻击优化模型，基于庞特里亚金极大值原理求解出最优攻击策略；再结合动力学约束与弹性约束，构建防御优化模型并求解最优防御策略；最后根据求解出的最优攻击策略和弹性防御策略，输出攻击路径和防御轨迹，完成无人机路径规划。本发明方法使得无人机在避免碰撞的同时以较小的能量消耗回到名义轨迹终点，提升无人机系统的抗攻击能力。