双足腿轮机器人、控制方法及控制系统

本发明实施例公开了双足腿轮机器人、控制方法及控制系统，包括机器人机身、双腿组件及双轮足结构；机器人机身通过双腿组件与双轮足结构连接；双腿组件中每一单腿组件均包括第一段腿区间结构和第二段腿区间结构；第一段腿区间结构的第一端通过第一关节结构与机器人机身连接，且还设置有第二关节结构和第三关节结构；第二段腿区间结构的第一端通过第四关节结构与第一段腿区间结构的第二端连接，第二段腿区间结构的第一端还通过连杆结构与第三关节结构连接，第二段腿区间结构的第二端分别通过轮足关节结构与双轮足结构连接；机器人机身中上位机部署有运动控制模型。本发明实施例，能结合运动控制模型对双腿组件及双轮足结构进行更精确的控制。