一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法

本发明公开了一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法，属于系统定位领域，旨在解决传统技术在噪声抑制、实时性和定位精度方面的不足。通过构建动态矩阵方程，结合分段自适应系数函数和负反馈调节机制优化模型性能。分段自适应函数，通过分阶段动态调整增益系数，实现快速收敛、稳定跟踪和稳态维持；激活函数选择性调节误差方向，配合积分项抑制噪声干扰。实验表明，该方法在三维空间中定位误差收敛至10−4米级，时变噪声下仍保持10−1米级精度，兼具高实时性、强抗噪性和低硬件依赖性，适用于动态环境中的智能监控、机器人导航等场景。