一种谐波减速-棘轮板簧复合的双模弹性驱动器

本发明涉及一种谐波减速‑棘轮板簧复合的双模弹性驱动器，包括电机外壳、驱动电机、谐波减速器、板簧储能‑凸轮释放机构。所述电机外壳包括中壳，前盖和后盖；所述谐波减速器的输入轴与法兰固连；通过法兰构成波发生器；板簧储能‑凸轮释放机构由棘轮、双向棘爪、板簧、模式切换机构构成。驱动器具有两种工作模式：1.常规减速模式：双向棘爪锁定棘轮，通过谐波减速器输出高减速比转矩。2.弹性储能模式：当输出端受冲击时，棘轮外圈旋转并拉伸板簧储能，凸轮棘爪可限制反方向转动及释放板簧。本发明具有双模切换能力，兼具高精度与抗冲击能力，显著提升瞬时驱动爆发力，高效储能降低能源消耗，适用于协作机器人关节、高动态负载设备等场景。