基于多模态感知的无人机的动态路径规划方法以及系统

本发明公开了一种基于多模态感知的无人机的动态路径规划方法以及系统，本发明涉及动态路径规划方法的技术领域，构建各个环境区域的多模态感知数据；基于各个环境区域的多模态感知数据的识别而确定各个环境区域的区域形态，根据各个环境区域的区域形态、区域位置和无人机的当前位置确定无人机的飞行立体场景图，提高了无人机的飞行立体场景图的精准性。根据无人机的预设巡检路径、无人机的当前位置和飞行立体场景图确定无人机的前方障碍物，根据该前方障碍物的障碍范围和无人机的形态确定动态避让路径；根据余下巡检路径、各个动态避让路径和无人机的电量确定无人机的动态路径，进而提高无人机的动态路径的规划精准性。