一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法

本发明公开了一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法，包括以下步骤：S1，搭建四足机器人模型；S2，构建地形图置信度估计模块；S3，构建状态估计模型；S4，构建演员网络和评论家网络对四足机器人模型进行训练；S5，利用传感器融合技术，获取激光雷达和惯性测量单元数据，实时生成四足机器人周围的高度图，并更新环境地形信息。本发明通过引入地形图置信度估计模块，通过结合地形图生成与地形不确定度估计，能够实时调整四足机器人在复杂地形中的运动策略，显著提升机器人对不规则地形、障碍物和地形变化的适应能力，减少了由于地形变化或传感器噪声导致的控制失误和跌倒风险。