基于有限空间的三维激光雷达旋转扫描建图方法及介质

本发明公开了基于有限空间的三维激光雷达旋转扫描建图方法及介质，包括以下步骤：S10.针对地下井室空间组装激光雷达扫描仪的硬件结构；S20.对点云数据进行边缘点提取，拟合直线、平面和圆柱体，以多几何特征构建环境约束；S30.构建多几何特征的优化目标函数，定义点云配准的误差度量，利用可微RANSAC点云配准方法求解点云之间的变换矩阵，利用梯度下降算法优化点云配准精度；S40.提出一种点云关键帧构建策略，进行全局点云地图融合并通过远程程序可视化。综上，本发明克服了现有技术的不足，通过旋转激光雷达扫描头的设计能够覆盖作业的全部角度，减少采集设备的必要运动角度，具有较高的社会使用价值和应用前景。