一种融合激光雷达惯导卫星导航多模态数据的地图构建方法

本发明公开一种融合激光雷达惯导卫星导航多模态数据的地图构建方法，涉及车辆自主定位于高精度地图构建技术领域。方法包括：获取激光雷达点云的多源原始数据，并进行预处理；基于预处理数据依次构建激光里程计约束、惯性预积分约束、回环检测约束和全球卫星导航系统约束，并根据各约束构建因子图优化框架；回环检测约束中采用基于圆柱坐标系垂直分层的点云描述符构建方法，通过对点云进行空间划分并提取局部高度特征，形成低维但具判别力的全局描述符；因子图优化框架中采用激光惯性系统与卫星惯性系统间的延时切换策略；基于因子图优化框架进行定位和建图服务。本发明能够显著提升复杂环境下地图构建的精度和可靠性。