一种动态环境下的视觉SLAM定位与地图构建方法

本发明公开了一种动态环境下的视觉SLAM定位与地图构建方法，包括传统视觉SLAM基本流程，还包括基于时空一致性的动态物体检测与滤除机制和/或层级化自适应地图更新机制，基于时空一致性的动态物体检测与滤除机制为对特征提取与描述步骤的额外引入机制，层级化自适应地图更新机制为对地图更新步骤的额外引入机制，基于时空一致性的动态物体检测与滤除机制流程包括多尺度运动一致性检测、特征点动态概率评估和动态地图点过滤步骤；层级化自适应地图更新机制流程包括多层地图结构设计与自适应地图更新策略和地图合并与优化步骤。降低误判，处理不同程度的动态、遮挡环境，场景适应性与泛化性好，实时更新地图以反映环境变化。