基于多模态感知的腹部穴位智能推拿系统及方法

本发明涉及推拿技术领域，尤其涉及基于多模态感知的腹部穴位智能推拿系统及方法，包括多模态感知模块，包括3D深度相机、红外热成像仪、肌电传感器、毫米波雷达；智慧决策模块，运用Poisson重建算法、多模态融合定位算法、动态坐标映射法实时更新推拿策略；执行装置，包括末端执行器，由执行按摩的仿生按摩头、实时反馈压力值的六维力传感器和红外温控模块组成；三自由度机械臂，由xyz平移补偿和旋转关节组成，用于控制末端执行器进行运动；电源模块，用于向系统供电。本发明优点在于能够为用户提供准确的穴位跟踪定位，提供安全可控、自主可调的推拿按摩力度，并基于用户体质的个性化设定不同的推拿方案。