一种四旋翼无人机级联控制方法

本发明涉及无人机技术领域，尤其是提供了一种四旋翼无人机级联控制方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型；设计位置增量式模型预测控制—姿态分数阶PID控制的级联控制框架；设计非线性交叉迭代策略，以跟踪误差平方最小为目标，优化级联控制框架中的控制器参数，该方法能够快速且准确地寻找最优参数，并且在保证跟踪性能的同时，提高了抵抗外部扰动的能力。