一种基于立面点检测的路面点云提取方法和系统

本发明公开了一种基于立面点检测的路面点云提取方法和系统，属于点云处理技术领域，方法包括：获取道路点云，并基于行车轨迹对道路点云进行预处理；对道路点云中的立面点进行检测并剔除；基于法向量特征对剔除立面点的道路点云进行筛选，形成初步路面点云；通过密度聚类对初步路面点云进行路面点云和干扰点的分离，并应用布料模拟滤波算法对聚类后的路面点云进一步优化，输出干净路面点云。本发明能够有效保留道路边缘点云，提高道路点云完整性与精度，以满足道路高精度建模和自动驾驶等应用的需求。