基于分层蒸馏协同图更新的多智能体协同三维语义分割方法

本发明公开了一种基于分层蒸馏协同图更新的多智能体协同三维语义分割方法。该方法针对当前单智能体感知范围有限以及多智能体感知策略延伸至三维语义分割领域时面临的边界模糊、交互不足以及互补性不充分等挑战，构建了多智能体协同三维语义分割模型，步骤如下：首先构建多视图边界增强主干网络，解决障碍物重叠遮挡导致的类间元素边界模糊问题；其次设计协同图模块，实现高分辨率空间协同强度模型的高效构建；再次设计教师蒸馏引导模块，指导学生网络提取更具判别性的特征，并调控协同过程；然后构建多重样本集，验证所提出方法对多样化复杂遮挡场景的分割性能与鲁棒性；最后利用样本集对网络进行训练与验证，从而实现高效与可靠三维语义分割。