一种双臂超声机器人乳腺曲面自适应扫描方法及相关设备

本发明公开了一种双臂超声机器人乳腺曲面自适应扫描方法及相关设备。该方法包括：以人体中轴线为起始，分别对乳腺三维点云进行等间距切分，得到自主扫查轨迹；按照自主扫查轨迹，控制双臂超声机器人的一机械臂自一侧开始向最中间切分线所在方向依次上下移动，同时，控制另一机械臂从最中间切分线开始向另一侧依次上下移动，直至探头经过所有切分线对应的自主扫查轨迹，针对每一探头：当探头下坡时，根据探头的接触力，控制探头绕工具坐标系Y轴旋转；当探头上坡时，根据探头的位置信息确定目标探头位置的Z轴方向向量，并控制探头绕工具坐标系Y轴旋转。该方法能够确保探头与人体表面贴合，从而提升扫查精准性和扫查效率。