一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法

本申请公开了一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法，涉及自动驾驶领域，包括：使用vtk获取道路的点云数据，并使用八叉树对点云数据进行空间划分，得到空间划分后的点云数据；对空间划分后的点云数据进行坐标变换，将点云坐标系的z轴与相机坐标系的z轴对齐；根据坐标变换后的点云数据，通过屏幕交互取点的方式，绘制道路参考线；根据道路参考线，通过几何变换，生成道路边界与中心线；利用DBSCAN算法对道路边界预设范围内的点云进行聚类与边缘提取，并采用B样条曲线进行平滑处理，得到最终的道路边界，作为绘制的地图道路；针对现有技术中道路绘制效率低，本申请提高了绘制效率。